Электронный каталог

Статья

Капустина, O.M.
Метод контроля манипулятивности робота / Капустина O.M., Кобрин А.И., Компанеец К.А. // Робототехника и техническая кибернетика (электронная версия). – 2023. – №2. – С.118-123. - 613748. – На рус. яз.

Результаты численного эксперимента, демонстрирующего эффективность алгоритма управления, поддерживающего достаточно высокое числовое значение функции манипулятивности робота w, обеспечивающее "удалённость" от сингулярной конфигурации. Задача о сближении рабочего органа космического манипулятора Канадарм2, имеющего семь степеней свободы (одна избыточная обобщённая координата), с объектом, движущимся по известной траектории. Добавление к шести параметрам, определяющим положение и ориентацию схвата в абсолютном пространстве, "кинематической" функции w, зависящей от относительных углов поворота звеньев. Уравнения кинематики при этом становятся замкнутыми относительно углов поворота. Включение в закон управления условия поддержания некоторого числового значения w, превышающего предельно допустимое значение. Построение с помощью системы компьютерной алгебры Mathematica иллюстраций в виде трёхмерной анимации, полученной на основе численного интегрирования уравнений управляемого движения манипулятора и объекта.


Ключевые слова = УПРАВЛЕНИЕ
Ключевые слова = ТЕХНИКА. ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ ПРОЦЕССЫ В ОТРАСЛЯХ ПРОМЫШЛЕННОСТИ
Ключевые слова = КОСМИЧЕСКАЯ ТЕХНОЛОГИЯ
Ключевые слова = РОБОТОТЕХНИКА
Ключевые слова = МАНИПУЛЯТОР