Электронный каталог

Статья

Микишанина, Е.А.
Алгоритмизация управления мобильным колесным роботом в среде с препятствиями методом потенциальных полей / Е.А. Микишанина, П.С. Платонов // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2024. – № 2. – С. 93-100: ил. - Библиогр.: 21 назв.

Алгоритм управления колесным роботом в среде со статическими и динамическими препятствиями. Робот состоит из платформы, двух колес с дифференциальным приводом и одного ролика, который используется исключительно для устойчивости конструкции и не влияет на динамику системы. Алгоритм движения робота предполагает его перемещение из начальной точки в конечную в среде с препятствиями. Программа движения робота задается посредством сервосвязей, а в основе алгоритма, реализующего программу движения, лежит метод потенциального поля. Для динамического препятствия строится отталкивающее поле, вытянутое в направлении его движения и позволяющее роботу безопасно его объезжать. Присутствует возможность изменять геометрические размеры поля за счет введенных числовых параметров. Алгоритм преодоления роботом потенциальной ямы, согласно которому робота выводит из потенциальной ямы и направляет к глобальной цели введенная фиктивная точка, расположенная вне критической области (области локального минимума) и обладающая своим притягивающим полем. Результаты численного моделирования движения робота как в среде со статическими, так и с динамическими препятствиями, а также результаты численного эксперимента с преодолением потенциальной ямы. Графики искомых механических параметров. Результаты численного моделирования подтверждают эффективность предложенных алгоритмов.



Ключевые слова = РОБОТОТЕХНИКА
Ключевые слова = УПРАВЛЕНИЕ
Ключевые слова РП = препятствие динамическое
Ключевые слова РП = минимум локальный
Ключевые слова РП = метод потенциального поля
Ключевые слова РП = робот колесный