Электронный каталог

Статья

Филаретов, В.Ф.
Идентификация параметров взаимодействия звеньев подводных манипуляторов с вязкой средой для точного автоматического выполнения манипуляционных операций. Часть 2 / В.Ф. Филаретов, А.В. Зуев, А.А. Тимошенко // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2025. – Т. 26 № 3. – С. 128-138: ил. - Библиогр.: 15 назв.

Метод идентификации неизвестных масс и моментов инерции жидкости, присоединяемой к звеньям подводных манипуляторов (ПМ), а также коэффициентов вязкого трения этих звеньев в процессе их произвольного перемещения в водной среде. Метод включает два этапа. На первом этапе на выходных валах каждого привода ПМ с помощью диагностических наблюдателей определяются значения внешних моментов, зависящие только от сил вязкого трения, а также от неизвестных масс и моментов инерции жидкости. На втором этапе с использованием аналитических представлений этих моментов и линейного фильтра Калмана в конкретной зоне океана выявляются искомые текущие значения присоединенных масс и моментов инерции жидкости, а также коэффициенты вязких трений. Результаты моделирования с использованием полной математической модели автономного необитаемого подводного аппарата с установленным на нем конкретным ПМ подтвердили работоспособность и высокую эффективность предлагаемого метода для точной идентификации всех искомых параметров взаимодействия звеньев ПМ с вязкой средой.



Ключевые слова = РОБОТОТЕХНИКА
Ключевые слова РП = производство механосборочное
Ключевые слова РП = манипулятор подводный
Ключевые слова РП = идентификация
Ключевые слова РП = аппарат подводный автономный необитаемый
Ключевые слова РП = трение вязкое