Электронный каталог

Статья

Страшнов, Е.В.
Моделирование в виртуальной среде движения летающих роботов внутри орбитальных космических станций / Е.В. Страшнов, М.В. Михайлюк // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2025. – Т.26 № 5. – С. 260-267: ил. - Библиогр.: 25 назв.

Задача моделирования движения летающих манипуляционных роботов, применяемых в космических модулях околоземной орбиты. Нелинейная математическая модель динамики для тех летающих роботов, у которых масса и размеры манипулятора существенно меньше, чем у базового звена робота. Математическая модель используется для синтеза управления движением летающего робота на основе скользящих режимов. Решение заключается в формировании такого управления, которое обеспечивает отсутствие колебаний в окрестности скользящей поверхности. Для этого закон управления летающим роботом реализован с использованием непрерывной функции гиперболического тангенса, которая является аппроксимацией разрывной функции переключения. Такой подход позволяет эффективно реализовать движение робота вдоль заданной траектории, его переориентацию и стабилизацию. Для управления виртуальной моделью летающего робота была создана функциональная схема, которая вычисляет управляющие воздействия, подаваемые на исполнительные устройства робота, на основе показаний виртуальных датчиков и входных команд полетной программы. При этом управление манипулятором робота в рассматриваемом комплексе осуществляется с применением ПД регуляторов и путем расчета инверсной кинематики для обеспечения требуемого положения рабочего органа (захватного устройства) робота. Результаты моделирования подтвердили адекватность предложенных в статье методов и подходов, которые могут быть в дальнейшем использованы для синтеза управления летающим роботом при решении более сложных задач, связанных с захватом и переносом груза внутри орбитальной станции.



Ключевые слова = РОБОТОТЕХНИКА
Ключевые слова РП = робот летающий
Ключевые слова = МАНИПУЛЯТОР
Ключевые слова РП = станция орбитальная
Ключевые слова РП = режим скользящий
Ключевые слова РП = система окружения виртуального