Электронный каталог

Статья

Чижиков, В.И.
Построение алгоритма согласованного управления двумя роботами, выполняющих совместное манипулирование по заданной траектории / В.И. Чижиков, Е.В. Курнасов // Вестник машиностроения. – 2025. – Т. 104 № 11. – С.910-917: ил. - Библиогр.: 12 назв.

Разработка алгоритма управления двумя роботами произвольной структуры, в захватных устройствах которых размещен общий предмет для манипулирования. Схваты роботов образуют стержневую конструкцию. На силовые параметры узлов захватных устройств наложены ограничения. Контур управления работает на основании обратных связей по малым перемещениям с помощью датчиков, фиксирующих смещения захватного устройства сопряженного робота относительно номинального положения. Три варианта синтеза алгоритма управления силовой компенсацией в захватных устройствах: компенсационный, по ускорению, дифференциальный с определением кинематических ошибок. Зависимости для реализации управления напряженно-деформированным состоянием исполнительных механизмов в точках захвата предмета манипулирования.



Ключевые слова РП = производство механосборочное
Ключевые слова РП = робот-манипулятор с параллельной кинематикой
Ключевые слова = УПРАВЛЕНИЕ
Ключевые слова РП = алгоритм
Ключевые слова РП = управление роботом
Ключевые слова РП = схват