Электронный каталог

Статья

Антипов, В.А.
Анализ робастности метода неявного представления карт в задаче одновременного картирования и локализации / В.А. Антипов, Е.Н. Магазенков, А.А. Ведяков // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2026. – Т. 27 № 2. – С.59-65: ил. - Библиогр.: 19 назв.

Анализ робастности к внешним и внутренним возмущениям неявных представлений карт в задаче одновременного картирования и локализации (SLAM) на основе изображений с камеры глубины (RGB-D). Чувствительность к трем типам реалистичных возмущений: локальным бликам и засветам, погрешностям калибровки внутренних параметров камеры и аддитивному шуму в канале глубины. Для количественной оценки робастности используется среднеквадратическое отклонение оценки положения камеры после выравнивания по алгоритму Кабша—Умеямы. Результаты моделирования с возмущениями показали высокую робастность к локальным световым эффектам, умеренную — к малым ошибкам калибровки и низкую — к шумам в канале глубины. Новый метод инициализации начальных положений и ориентации камеры на основании линейных и угловых скоростей, рассчитанных из алгоритма визуальной/визуальноинерциальной одометрии, что обеспечивает повышение точности локализации при зашумленном канале глубины без существенного роста вычислительной сложности.



Ключевые слова РП = экономика и организация производства